德国BERGER LAHR机器人在社会工控数据测控设备中的应用
摘要：本文详细介绍了德国BERGER LAHR公司生产的直角坐标机器人及其主要特性，并探讨了这些机器人在工件无损探伤中的应用原理。文章还重点阐述了几种在社会场景中使用这种技术的具体方案和案例。
关键词：直角坐标机器人、无损探伤、工件定位
一、直角坐标机器人的介绍
德国BERGER LAHR公司是全球知名的机械制造商之一，提供多种规格的线性导轨、二维、三维标准机器人以及用户定制机器人的设计与制造。
由于该公司自行生产所有部件，包括导轨、驱动电机和控制系统，使得其整体性能更为优异。
十多年来，该公司已经成功开发并生产出各种规格的线性导轨，并与客户紧密合作开发通用及专用型号，总共为众多企业提供超过数千台不同类型的专用型号。
二、应用举例
BERGER LAHR机器人的工件定位应用方案
X轴行程: 4000mm；Y轴行程: 2500mm；Z轴行程: 2mm
在Z轴上安装CCD相机，对位置进行测量。
电气结构：
实时显示X、Y、Z三轴当前坐标值，对三个方向位置进行实时监控。
使用图象处理卡对CCD相机关摄像头捕捉到的照片进行处理，计算出误差并补偿，从而实现精确定位。
BERGER LAHR扫描仪中的应用
a) 航天飞船仪表板无损扫描任务：
i）选取PR6/3型号，5400mm×5400mm×400mm尺寸大小，以适应大型物体扫描需求。
ii）使用百格拉高级伺服控制系统TLC612, TLC411实现精确控制。
b) 航天飞船引擎成分扫描任务：
i）选择LP-4/2二维直角坐标机构完成水平和竖直方向上的运动操作。
ii）旋转部分采用步进电机会驱动VRDM31117步进电动马达以保证稳定性。
c) 大型钢材无损探伤扫描任务：
i）选取LP-4/2二维直角坐标机构完成X-Y两方向上的运动操作。
ii）旋转部分采用伺服电机会驱动SER31117伺服电动马达，以保持高重复性和平稳运行。
